Vícestupňové lehké mechanismy s aktivními strukturami

  • Číslo projektu: GA15-20134S
  • Řešení: 2015 - 2017
  • Poskytovatel: Grantová agentura České republiky
  • Řešitel: prof. Ing. Zbyněk Šika, Ph.D.
  • Příjemce: České vysoké učení technické v Praze

Anotace

Vícestupňové mechanismy rozšířené o přídavné aktivní struktury mohou významně zvýšit přesnost polohování a operační rychlost pracovních členů oproti základním paralelním lanovým mechanismům. Cílem projektu je komplexní výzkum přídavných aktivních struktur, jejich interakce s lanově ovládanými platformami a hierarchické řízení optimalizovaných lehkých vícestupňových mechanismů. Velké pohyby o nízkých frekvencích budou ovládány pomocí pohonů lanového mechanismu, malé vysokofrekvenční složky pohybů budou realizovány pomocí aktuátorů zahrnutých v aktivní struktuře. Budou zkoumány různé možné architektury aktivních struktur a efekty nelinearit, časové proměnnosti a dynamických vazeb v soustavě. Bude postaven funkční model vícestupňového mechanismu se základní lanovou částí a přídavnou aktivní strukturou. Řídící algoritmy a dynamické vlastnosti celého systému budou ověřeny s použitím funkčního modelu.

Pracovníci na projektu

Patička